Judo je borilna veščina z zelo zapleteno zgodovino.
Ljudje so se že od nekdaj borili in tako razvijali in izpopolnjevali tehniko borbe človeka proti človeku. Tehnike borbe so se učili že v starem Egiptu, Tibetu ter stacks_image_79viteški bojevniki v srednjem veku. Vsi ti načini bojevanja so se obdržali vse do danes in spadajo k sedanjosti juda.
Judo je borilna veščina z zelo zapleteno zgodovino. Njegova zgodovina je prepletena s številnimi legendami. Najlepša je zgodba o japonskem zdravniku Akiami Shirobeu Joshitaki, ki je domoval na Kitajskem in se učil borilne veščine tes. Nekega dne je opazoval kako močan veter lomi veje starega hrasta. Pri hrastu je bila nežna, tanka vrba, ki se je gibko, zvijajoč upirala močnim sunkom vetra. Ob pogledu na ta drevesa je dojel bistvo načela bojevanja z golimi rokami, ki glasi: ˝Popusti, da zmagaš˝. Kmalu se je vrnil na Japonsko in ustanovil šolo ˝Vrbino srce˝, v kateri je poučeval ta način bojevanja z golimi rokami in ga poimenoval jiu-jitsu (nežni način).